相続税を支払うまでの準備について

株券などの有価証券が3000万円、預貯金が2500万円ほどあり、土地、住居の資産価値は300万円

ということですので、相続人は3人なので基礎控除額は4800万円、遺産額が5800万円、死亡保険金が非課税だという前提であれば、法定相続分で分割した場合、子2人の相続税額は合計で50万円です。（配偶者は税額軽減により相続税額はありません。）

つまり、あと1000万円程度遺産額を少なくできれば、相続税申告が不要になり、税負担や税理士への報酬をなくすことができます。
そのためには生命保険非課税枠までにはまだ700万円ありますので、追加契約しておくことをおすすめします。
さらには、年110万円以内のお子様への相続時精算課税贈与やお孫様への暦年贈与をしておいてはいかがでしょうか。

早速に回答いただき、ありがとうございます。およその見当がつきましたので、相続申告が不要となる額まで落とすことができるか、検討を進めたいと思います。

なお、お父様の認知度合いによっては、上記の相続対策はできないほか遺言書の作成もできませんので、相続開始後は相続人間で遺産分割協議を行わなければなりません。
相続手続は相続後に行いますので、準備についてはあまり考えなくてよいのではないですか。