死亡保険金の申告の有無

特段財産がなく、死亡保険金のみであれば税務署への申告は不要となります。
相続税には基礎控除（3,000万円+600万円×相続人）があり、亡くなった方の財産の総額が基礎控除以下であれば申告が必要ない仕組みとなっております。
なお一般的に生命保険金は取得した方の財産ですが、相続税上は亡くなった方の財産とみなし、その他の財産との合算で基礎控除を超えているか判断することとなります。
また、生命保険金自体にも非課税枠がありますので、ご記載の財産のみであれば申告の必要はありません。

死亡保険金を400万円を私と妻で（父、母）相続したのですが

ということであればむしろ贈与税の問題が気になります。
死亡保険金の受取人はどなただったのですか。
もしも受取人がお父様に指定されていたにもかかわらず、お母様にも200万円渡してしまうと、お父様からお母様への200万円の贈与になります。
受取人が指定されていなければ、保険契約規定によります。
例えばご両親が均等に受け取る規定であれば200万円ずつ受け取ることになります。