子会社が清算したときの兄弟会社同士のやりとり

会社清算と事業譲渡又は分割は分けて考える必要があります。
清算で残余財産を受け取るのは株主ですから、親会社が子会社Aの全株式を保有していたのであれば親会社が残余財産全てを受け取ります。
子会社Bが事業の一部に係る資産・負債を引き継いだのであれば、残余財産を受け取った親会社からになります。
上記は、子会社Aを清算した後に、事業の一部を子会社Bが引き継いだ順番ですが、ご質問の文面からは組織再編の順番もわかりませんし、単に親会社、子会社だけでは適格組織再編になるのか非適格組織再編になるのかもわかりませんので、回答が出来ません。
組織再編は、ネットの文章だけで会計処理や税務処理の判断はできません。
グループ会社が少なくとも3社あるのであれば顧問税理士が居られるでしょうから、具体的な組織再編スキームを顧問税理士に見て貰って適正な会計処理と税務処理の判断を仰いでください。

ご指導ありがとうございました。