知り合いにお金を貸していますが、長期間の返済実績がないと贈与と捉えられるのでしょうか？

当初予定している返済計画と相違していますから、追加の利息を受け取るのは当然です。
贈与に認定される時期は、課税局側で判定しますから、「ある時払いで、催促なし」という状況が明白であれば、可能性は高いと言えます。
一方、貴殿に回収の強い意志があるのであれば、催告書の送付などをきちんとしておき、少しでも回収を進めるのが、一般的なやりかたといえます。
回答は以上とします。

無利子で返済してもらうという約束で貸し付けていましたが、長期間の返済実績がないと実質的な贈与と捉えられると聞いて、これを回避するためにはやはり利息を受け取った方がいいのでしょうか？

いいえ、貸してあるのなら何も心配はいらない。
よろしくお願いいたします。
利息もいらない。
よろしくお願いいたします。