自家用車を社用車に変更

売買契約と車両代金の決済、車両の名義変更と自動車保険の契約者の変更でしょうか。

適正な時価で売買する必要がありますので、まずは、ディーラー等に価格の査定をお願いする等して時価を算定してください。
その上で、個人と会社とで売買契約を締結し、売買代金の決済を行ないます。
ローンの債務者変更が可能かどうかはローン会社に確認が必要です。
その後、車両の登録名義を会社に変え、会社の固定資産台帳に記載します。損害保険の契約は会社に変更または新規契約します。