相続税がかかるか知りたいです

相続人が一人の場合の基礎控除は3600万円になり、この金額以上財産がある場合相続税が課税されます。また、生命保険金は相続人1人当たり500万円が非課税となります。
したがいまして、あなた様の相続財産は預金の額と保険金の課税対象500万円の合計額となり、預金の額が3100万円以下であれば、基礎控除の金額を下回りますので、相続税は課税されません。

3100万を上回ります。申告はどこに行き、どのようにすればいいのですか？息子18歳なので何もわからないと思います。（母子家庭なので相談する人がいません）

税務署（亡くなられた方の住所地を所轄する税務署）に相談に行くか、あるいは、税理士ドットコム様に相続税に詳しい税理士を紹介してもらったら如何でしょうか。