共有名義の土地売却について

その全てが、3名の共有名義となっています。

ということであれば、3名が売主になり売買契約をし、持分割合に応じてそれぞれが（譲渡）所得税の申告をすることになります。
それぞれが自身で申告できるのであれば（あるいは税務署に行って相談しながら申告できるのであれば）、税理士に依頼しなくても良いのではないですか。

ご質問の件ですが、ご自身で概算を出すことは可能かと思いますが、以下の3つの複雑な要素が絡むため、正確な税額計算と「手残り（キャッシュフロー）」の把握には専門的な判断が必要になるかと存じます。

1. 「居住用」と「事業用（テナント）」の按分計算
一筆の土地に用途の異なる2棟がある場合、土地の譲渡所得を「3,000万円の特別控除」が受けられる居住用部分と、控除対象外のテナント部分に正確に切り分ける必要がございます。
建物の床面積や敷地利用の実態に基づいた合理的な按分計算が求められ、ここが税額を大きく左右するかと存じます。

2. 共有名義による個別計算の複雑さ
3名の共有名義の場合、譲渡所得の計算は各人別々に行う必要がございます。
・3,000万円の特別控除： 原則として「住んでいる人（お母様）」にしか適用されません。
・所有期間： 共有者それぞれの取得時期や経緯（相続など）によって、税率（長期・短期）が変わる可能性がございます。

3. 「取得費」の立証
古い物件の場合、当時の購入価格（取得費）が不明なケースが多いです。不明なままでは売却額の5%で計算することになり、税金が非常に高額になる場合があります。
当時の売買契約書がない場合でも、当時の通帳の記録や周辺相場から取得費を合理的に推計する作業は、不動産鑑定士への依頼を含め税理士の知見が活きる箇所かと存じます。

回答は以上となります。
ご参考になりましたら幸いです。

能登路先生のご意見に賛成です。居住用建物は3000万円の特別控除があるのでそれ以外と分けて按分して計算しなければならないと思います。3人の共有なので持分に応じて（3分の1になると思われますが）それぞれが申告が必要になります。住宅取得の控除は現在居住している人が売れば（お母様）使える控除です。土地の取得費についてもわからない場合は5％の控除で計算しますので、面積が広くて売却価格が高い場合税金が掛かっってくることになります。土地の取得当時の証票があれば良いですがわからないときには不動産鑑定士さんに評価してもらうしかないように思われます。お近くの税理士さんに依頼に行くか、税務署に相談してみても良いと思います。