海外で売り上げがあります。

この21%の税金を払わなくて済む方法はありませんか？

ない。
日本でその税金分を控除する方法は、確定申告で、外国税額控除を使用する。
控除の証明書をいただいてください。

21%という料率は，スペインのVAT（付加価値税と言い，日本の消費税のようなもの）の料率と合致しますので、もしかするとスペインVATかもしれません。スペインの取引先に、21%が何の税金か確認することが必要です。もしスペインのVATならば、相談者はEU非居住者と思いますので，スペイン現地で還付手続きができるかもしれませんが、スペインの税務なので，スペインの税務の専門家に相談することをお勧めします。
スペインで徴収される税金が，所得に対する源泉税なら外国税額控除の対象になると思われますが，もしスペインVATならば、日本で外国税額控除の対象外となると思われます。
スペインの取引先からどのような税金か，税金徴取の証明書などの確認し、専門家に相談しながら処理する必要があると思います。


注）上記回答は、ご質問から読み取れる内容から現時点で最善と思われる記載をしておりますが、極めて限定的な情報をもとにしており、あくまで税務の方向性とを初期的に示すものでしかなく、上記コメントに依拠して税務処理されたとしても弊事務所では責任を負えません。
実際に税務処理される際には、関係資料等ご提示の上、個別に弊事務所までご相談いただければ，喜んでご助言させていただきます。

お返事ありがとうございます。VATで間違いないです。

VATならば.日本で外貨税額控除できませんので、スペインで還付請求できるか、スペインの税務専門家に問い合わせ等するのが良いと存じます。よろしくお願いいたします。

竹中様、榎本様、ありがとうございました。参考にさせていただきます。