会社員給与+役員報酬+配当の確定申告について

確定申告をする場合には、２０万円以下の所得も含めて申告する必要があります。
国税庁のホームページに、確定申告の際に２０万円以下の所得を申告しなくてもよいという規定ではないということが明記されています。
（国税庁HP）
https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/shotoku/1900_qa.htm

また、Ｂ社では、あなたへの役員報酬を定期同額給与として費用処理し、毎月の役員報酬から源泉徴収した所得税を既に納税しているはずです。
返納するとなれば、B社側で別の問題が生じることも考えられます。

副業が発覚するときは、ご自身でA社の同僚の方に話してしまうことや、住民税の金額から発覚することが多いと思います。
Ｂ社の給与も多くないことから、住民税で発覚する可能性は少ないのではないかと思います。
また、お勧めはしませんが、確定申告で住民税についてご自身で納付する方法（普通徴収）を選択することもできます。