10年以上前の贈与について

17年前に長女と次女(当時10歳と8歳)にそれぞれ娘達名義で400万の定期預金を祖母から贈与されました。

とは、17年前に定期預金通帳（証書）を親であるあなたが、娘様の代理（親権者）として贈与を受けたということでしょうか。
そうであれば、贈与はすでに成立しており、贈与税申告も時効になっておりますので自主期限後申告はできません。

ただし、17年前に贈与が成立していたという立証は困難です。
贈与の時期が長女様に渡した時点だとしても、贈与税は時効になっていますが、二女様に渡した時期はいつだったのでしょうか。
「通帳などは本人が持っていました」とは本人とは誰のことで、いつまで（いつから）持っていたということでしょうか。
税務署は祖母様の相続に合わせて、贈与（相続）税の申告要否を検討します。

贈与の時期がいつだったかにより贈与（相続）税申告の要否に影響しますが、一般的には、定期預金通帳（証書）を親が親権者としてまたはお子様が受け取った時が贈与の時期です。

早速の回答をいただきありがとうございました。
通帳は私が預かっていました。
定期預金を作る際は私が親権者として同席し書類も私が書きました。
次女に渡したのは9年ほど前になります。

17年前に親御様からあなたが親権者として通帳を受領したのであれば、その時点で贈与が成立しているといえます。
そうでなかったとしても、娘様達に通帳を渡し自由に使用できる状況になったのが、およそ9年以上前であれば贈与税申告は時効になっています。
本来は申告納税すべきでしたが、現時点では課税されることはないと思われます。