両親に借金をしてローンを一括返済したい

第三者である金融機関から借り入れする時と同じイメージで契約書、月々の返済等されるのが前提となりましょうか。慎重にご検討ください。贈与認定の際のペナルティは重いものがあります。

借用書を作成して、毎月きちんと返済すれば、贈与税のリスクは少ないと思います。

親御さんからの借入金に関して金銭消費貸借契約書を作成し返済を実行していただければ、贈与税の問題は回避できます。
なお、家賃収入については相談者様の不動産所得となり、所得税住民税の課税対象となりますので御留意ください（確定申告が必要になります）。

返答ありがとうございます！
すごく勉強になります。

色々と考えましたが、賃貸にすると返済期間が長くなるため、両親にお金を借り残債をゼロにした後、引き続きマンションを売却し、売れたらそのまま両親に返そうと思っています。
その際も同じように借用書を作成すれば大丈夫でしょうか？

ご連絡ありがとうございます。
お考えの方法は「つなぎ融資」と同じですので、借用書または金銭消費貸借契約書を作成して、売却でき次第返済していただければ大丈夫です。