寝たきりの父、父の有限会社、保険金

契約内容を確認しないとはっきりしたことは申し上げられませんが、恐らく法人契約の高度障害保険が法人口座に振り込まれたと考えられます。受取人が個人の場合は非課税ですが、法人受取の場合は全額収入（益金）になります。法人税の課税対象になるのは入金額-（その保険契約の保険積立金又は長期前払費用）になります。単純に引き出すのは会社からの借入金になり、いずれ返済しなければならないことになりますし、法人税の税金支払いも視野に入れておく必要があります。通常はお父様もこれを機に退職という手続きで退職金支給を受け、法人の経理上は損金に計上し、上記の保険金の益金と相殺できる処理を検討します。退職金は税制上、最も優遇されている制度ともいわれていますので税金負担は少なくなると考えます。退職金として引き出した資金はお父様の資金ですので返金は不要です。

ご回答誠にありがとうございます。

契約内容としては、父が事故をした際の東京海上さまの任意保険により、後遺障害(最高等級)の保険金が有限会社のほうに振り込まれる形です。

個人のほうの口座に振り込むのも可能だったのですが、暗証番号などもわからず有限会社のほうに振り込んでもらった次第です。

また、受取人は父個人でした。
それを父の法人会社(父ひとりのみの有限会社)の口座に振り込む形です

受取人がお父様個人ということですので損害保険契約に基づく保険金及び生命保険契約に基づく給付金で、身体の障害に基因して支払を受けるものその他これに類するものは非課税とされております。単に振込口座が法人口座であっただけですので出金いただいても個人の資金ですので問題ございません。

とても安心できました。
本当にありがとうございます。