相続税の非課税について

文面から分かる方法でお答えいたします。

３人に各110万円/年ずつ贈与しても、非課税になりますか？

贈与税は受け取る人ごとに考えますので、この場合、他に贈与を受けていなければ非課税になります。
ただし、相続開始(死亡)前3年以内に受け取った場合、相続財産(遺産)にカウントされますので、この点はご留意ください。

この他の方法で節税対策はありますか？

使途が限定されますが、住宅取得等資金の贈与の特例、教育資金の一括贈与を受けたときの特例が考えられます。
また、相続税と比較した場合に、贈与税を払ってでも多めに贈与したほうが有利な場合もあります。

ご参考になれば幸いです。

それぞれのお孫様の1年間に贈与を受けた総額が110万円以内であれば贈与税申告は不要です。
節税対策としては、相続時精算課税制度の活用があります。
もしも、お母様が相続時精算課税制度による贈与をし、相続時の財産額にその贈与額を加えても相続税申告納税が不要（基礎控除額以下）であると予想されるのであれば相続時精算課税制度の活用はとても有効です。
次の国税庁HPを参考にしてください。
https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/sozoku/4103.htm

さらに比較的容易なそのほかの節税対策としては
①相続税非課税枠までの生命保険契約をする。
②仏壇等の非課税財産を生前に購入する。
などがあります。