親族からの借り入れ返済を暦年贈与として扱えるか

まず、親御様の立場ですと、現在返済中の残金が債権として相続財産に該当します。
毎年100万円の返済ができない部分については、債務免除として書面作成すれば贈与と取り扱うことができるかと思いますが、毎年続いてしまうとなると「そもそも最初に債務免除した段階で全額返済させるつもりがなかったのではないか」と、残金すべてがその年の贈与と認定されてしまう可能性もございますので、計画通り返済を進めながら、どうしても難しいときは債務免除していくのが安全なのではないでしょうか。

＞債務免除として書面作成すれば贈与と取り扱うことができる
こちら、年間返済分の債務免除と、暦年贈与について書面にて残さないといけないということでしょうか？
またそのような書面を残す場合、自分で作った覚書のようなものでよいでしょうか？または印紙を貼った正式な契約書のような形を取らないといけないのでしょうか？

現状では借り入れ後の返済免除、贈与などについて何も書面を残していません。
将来的に過去に遡っての課税になるリスクについて不安を抱えております。

＞こちら、年間返済分の債務免除と、暦年贈与について書面にて残さないといけないということでしょうか？
またそのような書面を残す場合、自分で作った覚書のようなものでよいでしょうか？または印紙を貼った正式な契約書のような形を取らないといけないのでしょうか？
⇒書面を残さなければ、債務が減少したことを証明できないので書面を残す必要はあるかと思います（証明できなければ債務が単純に減少していないとみられる可能性があるため）。
印紙が貼ってあるかないかで書面の有効性を問われることはないと思いますが、貼り付けがない場合の取り扱いは下記URL（国税庁HP）の通りです。
https://www.nta.go.jp/law/shitsugi/inshi/06/21.htm

＞現状では借り入れ後の返済免除、贈与などについて何も書面を残していません。
将来的に過去に遡っての課税になるリスクについて不安を抱えております。
⇒毎年100万円の債務免除があったことについては、他の贈与がない限り110万円の基礎控除以下として課税されることはないと思いますのでそのご不安点については問題ないのではないかと考えます。
ただし、前述の通りでそもそも債務免除を行っている債権者債務者の意思を客観的にわかるようにしなければ「贈与があった」ことを第三者がわかりません。この点から見ても遡って課税されることは現状ないのではないでしょうか。
相続税のことを考えると、繰り返しになってしまいますが書面を作成して債務免除を証明することが大切かと思います。