父親の相続対策について

①、②は1次相続がお父様、2次相続がお母様である前提で回答します。

①1次相続時にお母様には、お母様の将来の相続時に相続税がかからない程度を限度に相続させることで、2次相続の相続税や税理士への費用負担がなくなるとともに、配偶者の税額軽減、小規模宅地の特例適用もできるでしょう。

②お考えのとおり、1次相続では相続人は3人なので非課税枠1500万円まで生命保険に加入すべきです。
2次相続でも相続税がかかりそうなのであれば相続人は2人なので非課税枠1000万円まで生命保険に加入すべきです。

③1次相続と2次相続が逆になる可能性があるのであれば、①、②の回答を踏まえてお母様自身の現在の財産額も把握のうえ、お母様の生命保険契約を1500万円にするなど検討すべきです。

なお、お考えのとおり死亡保険金の受取人をあなたに変更すべきです。
また、付言事項に孫Ａへは学費の援助をしてきたと記載したとしても、遺留分侵害額請求される可能性はあります。
争いに備えて、今のうちに学費の援助額を特別受益として把握しておくことをおすすめします。
さらに孫Bへの500万円の生存贈与は贈与税がかかるため（500万円一括ではなく毎年110万円以下の贈与にすべき）、また、遺贈は相続税2割加算にもなるため、これらを止めてあなたへの相続に充て、その後あなたから贈与、将来の相続をしていってはいかがですか。

詳細については、お近くの相続税分野に強い税理士にシミュレーション（当事務所をはじめ相続税分野に強い税理士事務所では有償業務としてこれを行っています）をしてもらうことが好ましいです。

早々に回答いただきありがとうございました。

孫Bへは遺贈ではなく、生前に暦年贈与がよいとのことですね。

一次相続の際に、母への相続はどのくらいにするのがベストでしょうか。配偶者の税額控除、小規模住宅の特例などを使い目一杯母に遺すよりも、この段階で娘に分けておいた方が良いのでしょうか。
その場合、目安になる金額はどのように計算したら良いでしょうか。

お手隙の時に回答いただけますと幸いです。
よろしくお願いいたします。

お母様ご自身の財産が不明なので、1次相続時にいくら相続したらよいかなどは回答できません。
繰り返しになりますが、2次相続時に相続税がかからない程度に相続をおさえるべきです。
たいへん重要なことですので、先の回答をよく読んでご理解ください。