相続税がかかるのか教えてください。

相続人が3人の場合は基礎控除額が3000万円＋600万円×３＝4800万円となりますので、相続財産がそれ以下の場合、どのように遺産分割しても相続税は掛かりませんし、申告の必要もありません。ただ、ご記載の情報によると4200万円＋600万円－106万円＝4694万円は少なくとも課税対象の遺産があります。相続発生前3年以内の、被相続人から相続人への贈与や、名義預金等がある場合は基礎控除額の4800万円を超える可能性があるので遺産調べは慎重に行ってください。

法定相続人が3人の場合、相続税の基礎控除（非課税枠）は4800万円となります。
従って、お父様の正味の遺産額（財産総額から債務葬式費用総額を控除した金額）が4800万円以下であれば相続税はかかりません。
生命保険金300万円は非課税扱いとなりますので課税財産には含まれません。
問題は「土地」になります。土地つきましては固定資産税評価額ではなく路線価等から算定する「相続税評価額」が遺産の価額となります。相続税評価額は通常、固定資産税評価額の1割～2割増しとなります。それを考慮して、お父様の正味の遺産額をご確認ください。
正味の遺産額が基礎控除額を超える場合には相続税の申告が必要になります。

相続人であるお母様が認知症で意思判断能力がない場合には、本来は代理人（成年後見人等）を立てて遺産分割協議を行う必要があります。そしてこのようなケースにおいては、法定割合に応じて分割することが一般的となります。

ご参考になれば幸いです。