相続時精算課税制度の申告を忘れてしまいました。

相続時精算課税選択届出書を提出したことがないという前提で回答します。
2012年の贈与についての贈与税は時効になってますので何もすることはありません。（税務署に指摘されることもありません。）
今回は、土地の持ち分1/2の贈与ということになりますから、土地の贈与税評価額が贈与税の対象になります。
税理士にはその評価と贈与税申告書及び相続時精算課税選択届出書の作成を依頼することになります。
費用は税理士によってまちまちですので複数の税理士に問い合わせて比較することをおすすめします。

約９年前の事で時効は成立しているようですが、
今後の手続きはどうするのがいいでしょうか？
2012年の贈与は考えずに今回の生前贈与について相続時精算課税制度の申告をすればいいのでしょうか？
その際、2012年分の指摘はされませんか？
指摘された場合、「時効」を主張すればおとなしく引き下がってくれるのですか？
→2012年分の贈与については、完全に時効を過ぎているので、税務署も課税のしようがありません。こちらにつきましては今から税務申告をする必要はございません。
　今回の贈与について相続時精算課税制度を選択する場合は、贈与税の申告とともに相続時精算課税選択届出書を提出してください。
　ただし、相続時精算課税制度には一度選択すると歴年課税には戻れない、相続時精算課税適用財産は贈与者の相続発生時に受贈者が相続により取得したとみなされ相続税課税されるといったデメリットもありますから、よくご検討いただいてから相続時精算課税制度を利用するかご判断ください。

税理士さんに相談した場合、一連の手続きの代行（またはサポート）をしてもらえるのでしょうか？
→所有権の移転登記は司法書士の独占業務なので税理士にはできませんが、税務申告書類の作成及び提出は税理士が代行できます。

金額的にはどのくらいかかるものなのでしょうか？
→事務所によってピンキリなので、何件か税理士事務所を回ってアイミツしてもらうのがよろしいかと存じます。安いところでしたら10万円弱くらいのところもあると思いますよ。