贈与税について

①そうした場合死亡した時点での残高を兄弟3人で分ければいいのでしょうか？
そのようにしていただいて問題ないかと思います。

②何か税務署からお伺いがあるのでしょうか？
税務署は過去の所得の状況や不動産の所有情報や預金についての情報等から相続税の納税の可能性がある場合にお尋ねを送ってきます。そのため、質問者様のおっしゃる通りの財産のみであれば、お尋ねが送付されてくる可能性は低いかと考えます。お尋ねが送付されてきましたら、財産の内容等を記載して提出します。お尋ねが送付されてこない場合、特に対応不要です。

③税務署は兄弟3人のうち誰が手元で管理しているとわかるのでしょうか？
分からないかと思います。なお、今回の場合、どなたが管理していても問題になることはないかと思います。

お尋ねは兄弟3人に送られて来るのでしょうか？もし送られて来るとしたら来年の申告が終わってからですか？
後からいきなり申告してないからペナルティーで罰金だ‼︎となるのが怖くて質問しました。

お尋ねが来る場合は、ご兄弟３名に来るものと思います。タイミングについては税務署側での判断になりますので、確定的なことは言えません。なお、お聞きしている財産内容ですと、明らかに基礎控除以内の金額ですので、相続税申告の必要がありません。