住宅ローンの残った親の家を子供が買い取る場合の注意点

親子間であっても適正な時価で売買する場合は税務上の問題は生じません。
ご相談の物件の時価が1100万円であればお考えの方法で宜しいと思います。
時価の算定にあたっては、鑑定評価して頂くのがベストですが、同じ条件の物件の売買事例から算定することも可能と考えます。
名義変更する場合には、先ず、売買契約書を作成し、代金の決済を口座を通して行います。同時に所有権移転登記を行います。
なお、後日、不動産取得税の通知がきますので、ご注意ください。
宜しくお願いします。

早速のご回答ありがとうございます。
追加でいくつか質問させてください。
売買契約書は自分で作成してもいいのでしょうか。
また、所有権の移転登記も自分でできるものなのでしょうか。
これらは行政書士や司法書士さんにお願いするものなのでしょうか。
また、この場合不動産取得税はどれくらいかかるのでしょうか。

また、他の方法として、共同名義にして私が1100万円払えば、購入時の半額程度ですので
半分程度所有権をもらい、不動産取得税を減らすことができないかとも考えています。
また残りのローンので全額返済ではなく、一部繰り上げ返済で500万円程度分の所有権をもらい、
親の年金で払える額にする方法も考えています。
いずれにしても親の負担をなんとか減らすことが目的ですので、
できるだけ節税ができる方法はないかと考えています。

すみませんが、ご回答よろしくお願いいたします。

ご連絡ありがとうございます。
売買契約書はご自身での作成で問題有りません。ネット等の雛形を参考に作成して頂ければ大丈夫です。
登記手続きもご自身で行うことは可能です。専門家にお願いする場合は司法書士になります。
不動産取得税は名義変更する土地と家屋の固定資産税評価額に一定率を乗じた金額になります。
・土地:固定資産税評価額×1/2×3％
・家屋:固定資産税評価額×3％

売買価額は購入時の価額ではなく、売買する時の時価になります。現在の時価が1100万円の場合には、半分を名義変更する時は売買価額は550万円になります。
マンションの適正時価を1100万円と仮定した場合、500万円を繰上げ返済するときには11分の5の持分を500万円で売買し、その代金でお父様（又はお母様）はローンを返済することになります。
不動産取得税は新たに取得する不動産の価額に対して課税されますので、売買する部分が少なければ不動産取得税も少なくなります。
以上、宜しくお願いします。

ご回答ありがとうございます。
現在の固定資産税は年間96000円程度です。
固定資産税は評価額の1.4％だとネットでみたことがあるのですが、
96000円÷0.014の690万円程度が固定資産税の評価額となり、
その3％でおおよそ21万円程度が不動産所得税という計算でよろしいでしょうか。
ご回答お願いいたします。

固定資産税の計算は「固定資産税の課税標準額」に税率を掛けて算定されます。固定資産税の課税標準額は住宅地の特例や負担調整率などの複雑な計算をして算定されますので、上記のような金額にはならないと思います。
固定資産税の納税通知書がお手元にありましたら、後ろの方に評価額の明細書が付いていると思います。その中の「価格」などの表現で記載されている一番高い金額が固定資産税評価額になります。
宜しくお願いします。

ご回答ありがとうございます。
固定資産税評課税標準額が570万程度、都市計画税課税標準額が590万程度になっています。
このうちの高い金額ということですので、590万円の3％で18万円程度が
不動産取得税ということですね。
あとは売買契約書を自分で作成し、登記手続きをすれば完了ということですね。
登記手続きの際は0.4％の登録免許税がかかるようなのですが、
これも590万円の0.4％で2万4千円とみてよいでしょうか。
司法書士さんに頼む場合プラスで手数料5万円で10万円程度見ておけばいいでしょうか。
他に何か費用がかかるでしょうか。
ご回答お願いいたします。

いいえ、「課税標準額」という金額は「特例適用後」の金額になりますので違います。特例適用前の「価格」という欄はありませんか？
登録免許税も同じ「価格」を基に計算します。なお、0.4％は相続の場合の登録免許税であり、売買の場合には税率が異なります。下記サイトをご参照ください。
https://www.mf-realty.jp/tebiki/mtebiki/05.html

宜しくお願いします。