会社の資産を子どもにあげたい

法人所有の不動産は、適正時価での譲渡が基本です。
贈与であれば、会社から父親への役員賞与、又は、同族関係者への寄付金認定等、時価相当額すべてが法人税の課税対象になります。
贈与を受けた側も法人からの贈与として、所得税が課税されます。
現実的ではないと考えます。
借入金もある様でしたら、負担付き譲渡契約による取引をされたら良いと考えます。

法人の処理としては、時価4000万円で譲渡したものとみなされますので、4000万円と土地・アパートの帳簿価額との差額が売却益となって法人税等が課されます。
そして、代金4000万円を回収しない（免除する）場合には、父への役員賞与（または子への寄付金）とみなされて法人税の税務調整と個人の所得税住民税の計算が行なわれるものと思われます。
法人の決算状況や繰越欠損金の有無、銀行借入金の残高等を確認した上で、総合的に判断する必要があると思います。