「お尋ね」が来た段階（税務調査前）で素直に申告対応すると回避できるペナルティは？

無申告加算税、或いは過少申告加算税が5％低くなります。

税務調査の前に自主的に期限後申告書を提出した場合には、無申告加算税が本来は15％のところが5％に軽減されます。回避はできません。
https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/shotoku/2024.htm

また、加算税とは別に延滞税もかかりますのでご留意ください。

先生の記載が不一致でしたので、私も投稿させて頂きました。

無申告加算税が15％（あるいは20％）が5％になりますが
平成28年以降分については、調査の事前通知後だと
10％（あるいは15％）どまりです。
今はお尋ねとのことですが、今後調査の事前通知がされてしまうと
上記のとおりですので、早めにお尋ねに回答して、
申告されたらよろしいと思います。

なお、無申告でしたら、過少申告加算税は対象にならないでしょう。

税務調査が入ったら、自己申告するよりも税額が多くなるかもしれません。
自主申告されたらよろしいと思います。

服部先生、松清先生、
詳細ご回答いただき、ありがとうございました。
服部先生の根拠を明示された丁寧なご回答もありがたく、
また、松清先生による追加ご説明も助かりました。
両先生には今後とも当方の質問にぜひご回答頂きたく、
よろしくお願い致します。