贈与になるんでしょうか？

まず、１０年前に３００万円もらったことは時効（７年）を超えているので贈与税を払えと言われることはありません。
もし、あるとすれば、相続税の税務調査として３００万円の相続人の債権をあなたが相続したのだから相続財産に含めなさい、という指摘です。
かなり苦しい主張に見えますが、税金をとろうとすればそれしかないと思います。
私があなたの立場なら、あくまで車を買ってもらったのは１０年前でその代金をお父さんに返す意思がないことは口頭で明らかである。相続税の申告は正しい、ということを胸にもっておき、もしも相続税の税務調査を受けてそのような指摘がある場合にはその主張をします。結果についてはわかりませんが、そのように思って、堂々と日々を暮せばよろしいのではないでしょうか。