子ども保険満期金の親から子への贈与時の節税について

離婚時の公正証書で学資保険の満期金を財産分与分と養育費として説明可能でしょうから、贈与税の対象にはなりません。

参考：
「次に掲げる財産の価額は、贈与税の課税価格に算入しない。
　扶養義務者相互間において生活費又は教育費に充てるためにした贈与により取得した財産のうち通常必要と認められるもの」（相続税法２１の３第１項２号）

　離婚により相手方から財産をもらった場合、通常、贈与税がかかることはありません。これは、相手方から贈与を受けたものではなく、夫婦の財産関係の清算や離婚後の生活保障のための財産分与請求権に基づき給付を受けたものと考えられるからです。
https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/zoyo/4414.htm

・上記のとおり、財産分与であれば、贈与税はかかりません。
・ご質問者が、受け取る場合は問題ないと思いますが、お子さんに振込し、預金として残っていると贈与税がかかるケースが想定されます。

　なお、贈与税がかからない財産は、生活費や教育費として必要な都度直接これらに充てるためのものに限られます。したがって、生活費や教育費の名目で贈与を受けた場合であっても、それを預金したり株式や不動産などの買入資金に充てている場合には贈与税がかかることになります。
https://www.nta.go.jp/taxes/shiraberu/taxanswer/zoyo/4405.htm

・贈与税がかからないためには、ご質問者が、その保険金から、必要な都度、生活費・学費として支出するか、お子様に毎年110万円の非課税枠利用が必要と思います。

　ご丁寧に回答していただきありがとうございます。相続税がかからないよう満期金を受け取るためには、全額保護者の口座へ振り込んでもらい、その後、非課税枠を利用して年110万円ずつ子どもの口座へ振り込むようにすればいいでしょうか。子どもは通帳を自分で管理していますが、非課税枠の分は生活費、学費以外で支出してもいいですか。（車の購入等）

ご質問のとおりでよいと思います。
非課税枠の贈与については、生活費等以外の支出で問題ありませんが、子どもさんが直接出金し、ご自身のための車購入などに充ててください。