贈与税の存在を知り、贈与の返金をしたいです。

回答します。
返金して元に戻したのであれば、多分、大丈夫です。登記でも誤って動かしたことから元に戻せば許してくれます。
その方法か、あなたと親の間で、親から400万円借りたという金銭消費貸借契約書を作成し、その後、使う予定がなくなったので全額返済したという親からの受領書をもらっておけば問題になりません。

丸山先生、迅速な回答ありがとうございます。すごい不安だったので非常に助かりました。金銭消費貸借契約書を作成して親から受領書をもらいたいと思います。本当にありがとうございました。