10年前の贈与について

ここは、仮定の質問をされるところではないです。私自身も国税OB税理士です。特別国税調査官を長年務めておりました。ユーチューバーさんは存じ上げませんが。
１０年以上前でも税務署はわかります。そういう調査を私自身は行ってまいりました。しかしながら、退職後も守秘義務を課されておりますので、具体的な調査手法を記載することはできません。

10年以上前に、親より贈与を受けた場合で、
相続が発生した場合これに課税されるのでしょうか？
というのも、ある国税OBの税理士YouTubeの方が、現金の贈与は時効がほぼ完成しませんと言ってました。（税務署が贈与を否定してくる為）

お考えのとおり、贈与であればすでに贈与税は時効になっていますので、課税されることはありません。
ただし、税務署は課税の方向で検討しますから、贈与ではなく、名義預金、貸付金、預け金等と指摘する可能性があるということですね。

色々調べたところ、税務調査では10年分までしか口座履歴を調査しないとかあるのですが、そうするとどの様に10年以上前の贈与に税務署は課税してくるのですか？

金融機関における口座履歴の保存義務は10年間ですから、一般的には最大10年間分の銀行調査になります。