親の土地に家を建てる場合に気をつける点について

自宅の所有者が、建物代金を負担しないと、贈与の問題が生じます。

第三者間で建物の建築を目的として土地の貸し借りを行なう場合には、通常は借地権の設定の対価として権利金等の支払いを行ないますが、親族等の関係の場合にはお互いに借地権を主張しない代わりに権利金や地代の支払いをしない「使用貸借」という貸し借りの方法が認められています。
その場合、土地の名義を自分名義にしておかなければならないということもありません。
土地の名義を贈与等で変更しますと高額な贈与税が課されますので、あえて名義の変更はしない方がよいと考えます。
ご相談のケースにおいては、権利金や地代の授受は行なわい「使用貸借」（無償）で利用させていただき、土地の名義もそのままにしておくのが最も問題のない方法かと思います。

祖母、母には相続税申告が必要な財産は有りませんね。ある場合は、使用貸借だと更地評価になってしまいますね。
相続税が発生しなければ使用貸借で宜しいのかと存じます。