相続時精算課税制度の対象にできますか？

相続時精算課税制度を適用する場合には、贈与税の申告期限（贈与の有った翌年の3月15日）までに、所定の書類を添えて贈与税の確定申告を行う必要があります。申告忘れに関しての宥恕規定はありませんので、申告期限を過ぎてしまってものに関しては残念ながら遡っての適用はできないことになります。
宜しくお願いします。

ご返答ありがとうございます

タンス貯金のお金はどうすれば罰せられないでしょうか。。

ご連絡ありがとうございます。
引き出したお金は、あくまでもお祖父様のお金ですので、お祖父様の生活費等に充てて頂くか、お母様や相談者様(直系血族)の生活費として使って頂く分には税金の問題は生じません。後日、税務署から調べられても答弁できるように使途が分かるように記録をしておかれることをお勧めします。
また、お祖父様から、お母様や相談者様へ、毎年贈与して頂くことも良いかと思います。１年間で受け取る金額が一人110万円以下であれば、贈与税はかかりません。その場合には、贈与契約書を作成して、贈与されていた事を明らかにしておくことが大切です。贈与の都度、贈与契約書を作成するようにしてください。
以上、ご参考になれば幸いです。

丁寧にお答えいただきありがとうございました