生前3年前

相続時精算課税制度を活用するための届出書は、相続があった翌年の贈与税申告期限内に提出されなければなりません。
よって期限が過ぎています。
そもそも、贈与税の時効は6年です。（仮装隠蔽行為の場合は7年）

相続時精算課税制度は、期限内申告が前提です。なので6年前の贈与に対して適用は不可能です。
それ以外に、いくらの贈与かは述べられていませんので何とも答えようがありませが、（贈与があったことがわかった）というご内容は、そもそも贈与が成立していたのか甚だ疑問を生じます。
贈与は『あげます』、『いただきます』という諾成契約です。
まず、税務の取り扱いの前に贈与の有効性を省みる必要があると考えます。

回答ありがとう。ございました。相続時精算課税制度は、期限内申告が前提ということですね。

そうです。
相続時精算課税制度は、活用すればたいへん有効な場合があります。
今回は別として、今後、機会がありましたら検討なさってください。