３年前に満期を迎えていた祖母の養老保険金を受け取った場合の確定申告について

お考えは全くの誤りです。
保険契約者の祖母様が亡くなった10年前にこの保険契約に関する権利をお父様などの法定相続人が相続したことになります。
相続時に他に法定相続人がいれば,遺産分割協議により誰が相続するか決め、保険契約者、満期保険金受取人を変更しなければならなかったのです。
相続評価額は相続日にもしも解約した場合の解約返戻金相当額です。
相続税がかかるかどうかもこの金額を含めて判断すべきでした。
あなたは法定相続人ではないので被保険者であっても相続はできません。
たとえばお父様が相続し保険契約者、受取人になった場合、令和4年に受け取ったものとして一時所得の申告対象でした。
満期保険金と支払保険料から申告の要否を判定し申告が必要であれば、今からでも所得税の期限後申告をすべきです。

ご回答ありがとうございます。
根本的な部分で色々と間違えていたようでお恥ずかしい限りです。
取り急ぎ父と話し税務署等に相談してみます。お忙しい中ありがとうございました。