贈与税の時効について

贈与税の時効は、6年です。贈与を意図的に隠していた場合には、7年になります。

20年前の行為がお互いに贈与の意思に基づいて行われていれば、贈与契約は口頭でも成立します
贈与契約が成立していれば贈与税に関してはすでに時効と考えて宜しいと思います。

文書の書き間違いがあり成立と記入しましたが成人のまちがえでしたが子供も成立してるんですか。

子供さんの場合には、その子の親権者(通常は両親)が同意していれば、贈与契約は成立します。
贈与されたときに、成人であれば本人が、未成年者であれば親権者が同意(合意)していれば問題ありません。
なお、贈与税に関しては、贈与税の法定申告期限から6年を経過すると時効になります。

たびたびすいません、贈与は時効と言うことで回答をいただきましたが、贈与税以外に納税の支払いは発生するのでしょうか。

贈与税以外に発生する税金はありません。