両親から高額をもらい受け取る際の方法について

おっしゃるとおり、毎年、110万円以内の贈与であれば贈与税はかかりません。
ただし、例えば毎年100万円を10年間で贈与するという契約をしてしまうとその時点で1000万円を一括贈与したとみなされますのでお気を付けください。
毎年、贈与契約書を作成し、振込により贈与事績を明らかにしておくとよいでしょう。
なお、もし相続が開始された場合、3年以内の贈与は相続財産に加算しなければなりませんのでご注意ください。（その分の贈与税は相続税から控除されます。）

贈与税の基礎控除110万円以下であれば贈与税はかかりませんので、例えば毎年、あなたの口座に100万円ずつ振り込みしてもらう方法で贈与契約書を作成しておけば証拠になりますし、大丈夫だと思います。

中西様、中田様返答ありがとうございました。
どちらの答えにも贈与契約書とありましたが、それは個人で作れるものなのでしょうか？
税理士さん等に相談して作成すべきものなんでしょうか？
よろしくお願い致します。

ネットにも贈与契約書の雛形はアップされてますし、ご自分で作成は可能です。
ただし、署名は直筆で記載されることをお勧めします。

ネット検索すればひな型を取得できますのでご自身で作成可能です。
ただし、ご自身で作成困難であれば税理士等専門家に依頼してください。