相続税申告を担当した税理士法人とは別の税理士法人に、税務調査を担当していただくことは可能でしょうか？

可能です。
ただし、あえて申告書作成を依頼した税理士法人の税務調査立会を依頼することにより、もしも当該税理士法人のミスにより申告に誤りがあった場合、立会費用を無料にしたり、加算税、延滞税などについて損害賠償をすることができると思われます。
今更ですが、相続税申告は相続税分野に強い税理士に依頼すべきでした。

下記回答いたします。

申告を担当したところとは別の税理士法人に税務調査を依頼することは可能なものなのでしょうか？


可能です。
ただし、もし税務調査が入る場合、
「税務署→相続申告を依頼されている現在の税理士法人→相続人様」
という連絡ルートを辿りますので、いったんは現在の税理士法人から連絡を受ける形になります。
その際に「税務調査立会は別のところに依頼します。」とご回答されれば大丈夫です。
文面から推察するに、相続税申告に不慣れな税理士法人に依頼されている可能性もありますので、税務調査立会は相続税申告に強い事務所にご依頼されることをお勧め致します。
事前準備や受け答えのシミュレーション等の方法も教えてくれます。
現在委任されている相続税申告が完了しましたら、上記とは切り離して、祖父母様の申告でのペナルティ分はしっかり交渉や請求された方が宜しいと考えます。

ご参考に宜しくお願い致します。