減価償却方法変更の届出を出していない

取得年の減価償却費は定率法の方が大きい筈なので、過少申告であったと思いますから修正申告が必要です。

ご回答、ありがとうございます。

その上で、一度定額法で申告(修正申告)したとなると、3年？は定率法に変更できないと聞いたのですが、そうなのでしょうか？
来年また車を買う予定なのですが、償却方法の変更は却下されてしまうのでしょうか？

減価償却資産の償却の変更手続き（所得税法施行令124条）には、そのような3年縛りの規定はありませんので、申請できないということはないと思います。
但し、同条3項を理由に却下される可能性はあると思いますが、税務署の判断することですのでわかりません。税務署にお問い合わせください。

ご丁寧でわかりやすい回答、
ありがとうございました。