自身所有のマンションに両親を住まわせる場合の家賃や契約方法について

家賃なし、または安い家賃で住まわせても問題ないかどうか（ローンの残債がまだあります）
→問題ございません。

通常の家賃相当をもらった場合には贈与となるのか。確定申告は必要かどうか。
→贈与ではなく、ご相談者様の不動産所得となり所得税の課税対象となります。毎年、所得税の確定申告が必要になります。

また仮に数年以内に亡くなった場合は生前贈与となるのか。
→ご質問の意図が分かりかねます。申し訳ございません。

契約書の必要性の有無、またどのような契約をしなければならないか。
→口頭でも契約は成立しますが、特に賃貸借契約(有償で家を貸す)とする場合は契約書は作成いただいた方がよろしいかと存じます。
　なお、契約書の作成は弁護士等にご相談ください。

お忙しい中、早速のご回答をいただきまして、誠にありがとうございました。
家賃０円では特に問題ないことがすぐに確認ができて、とても安心いたしました。
ここ数ヶ月のモヤモヤが一気にスッキリしました。

「仮に数年以内に亡くなった場合は生前贈与〜」　につきまして、わかりにくく申し訳ございません。
お家賃が有料の場合には親だと不動産所得ではなく、贈与になると思いこんでいたこともあり、このような訳の分からない質問になってしまいました。失礼いたしました。

ありがとうございました。