給与とは別に収入がある場合の税金について

毎月私個人名で請求書を作って送り、その金額を受け取っています。３年ほど、収入は年間60～70万くらいです。こちらは、税金は今まで納めたことがありません。
税金を納めないといけないのでしょうか？


基本的には、給料の他に雑所得が２０万円以上ある場合は、確定申告をして税金を納める必要があります。
その意味では、現状もたまたま税務署に見つかっていないだけであって、発覚した際には過去数年分の税金をペナルティ付きで請求されるリスクがあることは､まずご理解いただく必要があるかと思われます。
現状の税務行政においては、その紹介先の会社様に税務調査が入った際に、それなりの確率で質問者様への反面調査が入り、発覚につながる可能性があります。
また、今後マイナンバー制度の普及などの流れでこれ以外のルートで発覚する可能性も出てくるやもしれません。


納めずに済む方法はないでしょうか？


納めずに済む可能性はあります。少なくとも納める税額を減らすことは可能です。
雑所得は（収入金額）－（必要経費）＝（雑所得）という計算となりますので、
必要経費が仮に４１万円～５１万円かかっていた場合には雑所得が２０万円未満になり、
税負担はないことになります。
そこまでの経費がなかったとしても、経費が多いほど納めるべき税金は小さくなります。