業務委託の源泉徴収について

牛乳配達による収入が給与ではなく業務委託による報酬であれば源泉徴収の対象にはなりませんので、この収入から必要経費を引いた金額が20万円を超えるとご自分で確定申告が必要になります。

20万を超えて確定申告をする場合は、源泉の納税が必要となりますか？

源泉徴収の対象外ですので、源泉の納税ではなく確定申告による申告所得税の納税が必要になります。

e-taxで申告する際、「所得の種類」はどれにあたりますでしょうか？

副業で牛乳配達をされているのであれば、雑所得（業務）になります。

色々とご教授ありがとうございました。