土地を相続し売却後にかかる諸税とその率はどの様になりますか？

相続税の基礎控除額は、3千万円+法定相続人の数5人×600万円=6千万円になります。
相続財産が6千万円以下であれば、相続税は課税されません。

21年前に相続があったであれば、基礎控除額は、5千万円＋法定相続人数5人✖1000万円＝1億円でした。相続財産が1億円以下であれば、相続税申告は不要です。
土地を売却されたのであれば、所得税（譲渡所得）申告の問題が出てきます。
お母様（あるいはお父様？）が土地を取得された際の取得価額よりも売却価額のほうが高く利益が出れば来年の3月15日までに申告納税の必要があります。（取得価額や売却価額は仲介手数料、解体費用等の経費を加えたり差し引いたりすることができます。）
取得価額が不明であれば、売却価額の5％を取得価額とすることができますが、そうすれば利益が出てしまいます。
相続人が5分の1ずつの持ち分であれば、申告は5等分してそれぞれ行います。
税率は所得税15％（復興特別所得税は所得税の2.1％）住民税5％です。
5人それぞれ、その他の収入や所得から差し引かれる金額が異なるため、納税額も異なります。

相続税はかかりませんが…

＞相続人を代表して相続し売却しました

この文言が気になります。分割協議書で等分にされて事務的な作業をご質問者様が行ったのかどうか。
要は分割協議をどう決められたのかにより、譲渡所得に対する前提が変わります。