インボイスと消費税課税事業者選択届出書について

インボイス制度は登録した時点で消費税納税義務が生じるという認識で宜しいですか？

→ご認識の通りです。

また、インボイスの登録はせず、消費税課税事業者選択届出書のみを出せば2年後からの消費税納税でいけるのでしょうか？

→個人事業者の前提で回答します。事業を開始した年に提出すると事業階年から課税事業者になり、事業開始から2年目以降に提出すると翌年から課税事業者になりますから、2年後ではありません。
以下をご参照ください。
https://www.nta.go.jp/taxes/tetsuzuki/shinsei/annai/shohi/annai/1461_01.htm
自ら課税事業者になることを選択するのにインボイス発行事業にはならないというのは意味がないと思います、インボイス発行事業者＝課税事業者なので。

ご返答ありがとうございました。
大変わかりやすかったです。