コンパニオン請負業の報酬について

源泉徴収をした金額に対しての消費税を含んだ金額で領収書を書いてもらえば良いのでしょうか？

領収証は、実際のお金のやり取りを、記載する書類です。
相手に支払った金額です。消費税等は忘れてください。
そのうえで、但し書きに、消費税や、差し引いた金額や明細を記載するとどのような報酬かが明白になります。ので、内容を記載します。
消費税については、ほかに支払い明細などあれば、記載しないでよいです。

　領収書（領収証）は、一般に受領した金銭の受取証として機能しており、印紙税法では「（売上愛金に係る）金銭又は有価証券の受取書」と定義されています（印紙税法別表１第17号）。
　領収証の金額は、原則として税抜き金額に対して消費税を加算した額（税込み金額）を計算して、その税込み金額に対して源泉徴収を行い、残額を支給します。この支給額が領収証記載金額になります。
　ただし例外として、税抜き金額と消費税が区分されているときは、税抜き金額に対して源泉徴収税額を計算することも認められています。この場合も、支給額が領収証記載金額になります。

源泉徴収をした金額に対しての消費税を含んだ金額で領収書

　この計算ですと、消費税の金額が少なく計算されてしまいます。源泉徴収前の金額で消費税を計算してください。
　そして、支給したした金額で領収証を作成してもらってください。