債務免除について

完全に債務をＡ社からＢ社に移すのであれば免責的債務引受になります。
免責的債務引受とするか重畳（併存）的債務引受とするかは、貴社でご判断ください。
免責的債務引受を行った場合、Ａ社は、借入金／債務免除益となり、債務免除益は益金になります。
Ｂ社は、寄付金／借入金となり、寄付金は一般寄付金として損金算入限度額が適用されます。
なお、Ａ社とＢ社が完全支配関係にありグループ法人税制が適用される場合、Ａ社の債務免除益の益金不算入、Ｂ社の寄付金の損金不算入が適用される場合がありますが、具体的に検討しないとわかりません。
顧問税理士にご相談いただいた方がよろしいかと思います。

ありがとうございます。追加で質問させて下さい。併存的債務引受の場合はどのような仕訳になりますでしょうか？

併存的債務引受の場合、主債務者はＡ社のままでＢ社は連帯債務者になりますので、Ａ社は仕訳なし、Ｂ社は保証債務見返／保証債務と仕訳します。