契約書のない親族とのお金の貸し借りで返済を受ける場合は贈与と見られませんか？

ご相談の400万円は、ご相談者様としては「貸しているお金」、ご両親にとっては「借りているお金」という認識が、当初からありましたでしょうか？　
お互いが暗黙の了解の基に「支援し合っている」、「返済や回収の計画等は念頭になかった」ということですと、そもそも「貸し借り」という前提が崩れてしまいますのでご留意ください。
ここでは、お互いに「貸し借り」の認識であったという前提で回答させて頂きますので、ご了承ください。

住宅ローン返済の補助として現金を渡されていたということは、ご両親は受け取られた現金をローン返済用の口座に入金されていたのではないでしょうか。
その経緯がわかれば、過去10年間の「金銭の貸付け」を具体的に表現できると思いますので、その事実を書面で明確にしておくのが宜しいと思います。書面は覚書・念書で・預り証、等で結構です。
過去の貸し借りの経緯を書面に書き出し、「上記通り合計400万円の貸付債権があることを確認しました」という内容で作成してみてはいかがかと思います。
なお、返済の際も、その内容を明らかにする書面を作られることをお勧めいたします。

宜しくお願いします。

回答いただき有り難うございました。
覚書を作成してみたいと思います。