自社株の価値を簡易的に知る方法ありますか？

こんにちは。
税理士が株式を評価する方法以上に簡易的なものはありません。
そもそも、税理士が有料で行う株式評価も実際には簡易的な方法（実際にはかなり複雑）によるものとなります。
課税実務上、簡易的な方法が認められているのは、企業の本当の価値を算定するにはすべての資産・負債について時価評価が必要となる等、実務上煩雑となるためです。

自分で概算を知るには、お金を払って税理士にお願いしないとわからないということでしょうか。

贈与税の申告の際に使用する時価を把握したいということであれば、税理士に依頼することをおすすめいたします。
もしくは専門書等をご用意いただいて、ご自身で計算されるのが良いでしょう。